simpleRTK2B izvedba sa NTRIP usluge popravka

Pripremite si jaku kavu jer ćete ovdje prikazane podatke morati pročitati dvaput.

u zadnji post smo pokazali kako spojiti simpleRTK2B štit za a NTRIP korektivna služba.
Sada ćemo govoriti o performansama koje smo dobili korištenjem ove konfiguracije.

Nekoliko napomena o testovima koje smo proveli:

• Koristili smo funkcionalni prototip simpleRTK2B štit.
  Izgleda drugačije od konačnog proizvoda, ali GNSS izvedba je potpuno ista.
• Koristili smo naše svježe primljene aktivne antene iz u-blox.
  We are running in parallel a comparison between u-blox antenna, Tallysman antenna and Ardusimple antenu i uskoro ćemo ga objaviti.
  Izvedba ove antene vrlo je slična našoj.
• Brojke izvedbe dobivaju se korištenjem ERGNSS mreže Instituto Geográfico Nacional, posebice mountpoint CERCANA3.
  The performance you observe will depend on the type of NTRIP corrections. The one we used is very standard.

Proveli smo dva različita testa kako bismo ocijenili izvedbu:

1. Statički test u a triangulacijske stanice (Ili geodetski marker)
   Preuzmite cijeli dnevnik ovdje
2. Dinamički test na autocesti s tunelima, mostovima, pretjecanjima kamiona,…
   Preuzmite cijeli dnevnik ovdje

Podaci prikazani u ovom postu nisu naknadno obrađeni i trebali biste moći dobiti iste rezultate analizom zapisnika.

1) Static test with NTRIP ispravke

Otišli smo na dobro poznatu triangulacijsku stanicu kako bismo usporedili rezultate dobivene od strane simpleRTK2B s onima koje dobivaju vrhunske GNSS postaje.
Podaci koje ćemo koristiti su oni unutar zelenih pravokutnika (širina, dužina i elipsoidna visina + visina stupa).

Ova slika prikazuje testnu konfiguraciju, s simpleRTK2B a antena postavljena na vrh stupa.

Zabilježili smo podatke iz hladnog pokretanja tijekom 432 sekunde i ovo su rezultati:

Popravak nakon hladnog starta nakon 13s, stabilna 3D točnost ~0.54m nakon 100s od početka.
NTRIP connection at t=124.7s and RTK fix za manje od 6s.
Estimated 3D accuracy with NTRIP corrections of 17.29mm during the whole time.

These numbers look very good, but since u-blox doesn’t provide a lot of information about how the accuracy is estimated, we compared the data from the simpleRTK2B s podacima koje daje triangulacijska stanica (zbog skaliranja prikazujemo samo podatke iz RTK fix razdoblje (t∈[130,432]s):

Crni križevi su položaj i elipsoidna visina definirana u geodetskim podacima.
Crna točkasta linija predstavlja interval pouzdanosti od 95% ovih mjerenja.
Zeleni križići i linije pokazuju položaj i elipsoidnu visinu koju pruža simpleRTK2B.

Pod pretpostavkom da je stvarni položaj onaj koji je prijavila geodetska baza podataka:

• simpleRTK2B Točnost 2D položaja je ~1 cm, a točnost nadmorske visine je ~2.5 cm
• simpleRTK2B 2D preciznost (95% pouzdanost) je ~5 mm, a visinska preciznost (95% pouzdanost) je ~1.5 cm

2) Dynamic test with NTRIP ispravke

Za ovaj test postavili smo GNSS antenu na vrh kombija i vozili smo se oko 25 km autocestom.

Budući da nemamo pravu referencu za usporedbu naših rezultata, teško je kvantificirati izvedbu.
Možemo koristiti ZED-F9P Vrijednost procjene 2D točnosti kao razumna varijabla za procjenu izvedbe.

Na gornjoj slici ucrtali smo putanju kombija različitim bojama na temelju 2D točnosti.
Na kraju staze (počinje odozdo) nismo uspjeli dobiti a RTK fix a simpleRTK2B stayed in RTK float with an accuracy around 5cm, probably due to the distance from the NTRIP station, which was located more than 25km away.

Kao što možete vidjeti, ZED-F9P modul u simpleRTK2B štitnik održava dobru fiksaciju pri brzinama ~120 km/h (sigurnost na prvom mjestu :)).

Povremeno smanjenje 2D točnosti uzrokovano je mostovima koji prelaze autocestu i nekim pretjecanjima kamiona.
Izvezli smo stazu u Google Earth i prebrojavanjem broja plavih dionica u putanji figure dobit ćete broj mostova koji prelaze autocestu!

Crvena strelica označava mjesto mosta (kliknite sliku za povećanje).

Pristupačna visoka preciznost je stvarno tu!