i 
Kako poslati korekcije RTK bazne stanice u ArduPilot sa Mission Planner, QGroundControl i MAVProxy
Ovaj vodič pokriva kako konfigurirati MissionPlanner i QGroundControl za slanje korekcija RTK bazne stanice autopilotu. Upute su testirane sa simpleRTK2B, simpleRTK2Blagan i simpleRTK3B GNSS prijemnika.
Ako želite koristiti NTRIP usluga, provjeri ovo udžbenik.
Potreban hardver:
- simpleRTK2B – Osnovni početni komplet
- 2 x USB na mikro-USB kabel
- Holybro Pixhawk4 (možete koristiti željeni autopilot)
- računalo ili prijenosno računalo
Potreban softver:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (samo u slučaju QGroundControl)
- MAVProxy (samo u slučaju QGroundControl)
Kako poslati korekcije RTK bazne stanice u ArduPilot sa Mission Planner, QGroundControl i MAVProxy?
- Konfigurirajte svoj GNSS prijemnik kao baznu stanicu. Ako ne znate kako to učiniti, slijedite ArduSimpleudžbenik Kako konfigurirati simpleRTK2B kao statička bazna stanica.
Ukoliko imate simpleRTK3B, možete pratiti Ovaj vodič da ga konfigurirate kao baznu stanicu. - Spojite svoju GNSS antenu na svoj prijemnik. Provjerite je li antena na mjestu s dobrim pogledom na nebo.
- Povežite autopilot s vašim računalom pomoću USB kabela ili radio telemetrijska veza.
Kontakt Mission Planner postupak je iznimno jednostavan, upute su iste za simpleRTK2B, simpleRTK2Blagan (u-blox ZED-F9P) I simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) prijemnici.
- Otvoren Mission Planner i povežite se s autopilotom kao i obično putem COM priključka.
- Idi na POSTAVITI->Dodatni hardver->RTK/GPS Inject.
- Odaberite COM priključak na koji je spojena vaša GNSS bazna stanica i postavite odgovarajuću brzinu prijenosa. Pritisnite Connect.
- Sada možete povezati svoj Heading kit s autopilotom slijedeći upute Kako se povezati simpleRTK2B Idete li na ArduPilot s vanjskim RTK korekcijama?
Zatim se vratite na glavni zaslon Mission Planner. Ovdje ćete vidjeti i položaj bazne stanice i svoj Ardupilot GNSS položaj.
QGroundControl automatski otkriva oba simpleRTK2B i simpleRTK3B daske (ne simpleRTK2Blite), povezan putem USB-a na isto računalo na kojem radi QGroundControl.
Automatski konfigurira prijamnik i započinje strujanje korekcija na GNSS prijamnik montiran na autopilotu.
Testirali smo automatsku konfiguraciju i ponašanje nije uvijek očekivano, pa ćemo u ovom vodiču pokazati alternativnu metodu koja također podržava simpleRTK2Blite prijemnike kao bazne stanice i radi 100% vremena.
- Otvorite QGroundControl i pritisnite Postavke aplikacije u glavnom izborniku.
- Idi na Osnovne informacije->Automatsko povezivanje sa sljedećim uređajima->Poništite odabir RTK GPS-a.
- Pokrenite STRSVR aplikaciju. Izaberi (0) Ulaz as Serijski luka, kliknite Opcija... tipku.
- Postaviti luka na COM priključak vaše bazne stanice GNSS prijemnika.
Postaviti Brzina prijenosa (bps) na brzinu prijenosa podataka GNSS prijemnika, kliknite OK.
- odabrati (1) Izlaz as NTRIP Caster, Kliknite Opcija... tipku.
- Postaviti luka, Na primjer 2101.
Postaviti Točka montiranja, Na primjer TEST.
Možete ostaviti UserID i Password prazne, kliknite OK.
- Pokrenite MAVProxy.
Idi na Veza–>Dodaj–>Serijski–>Odaberite telemetrijsku vezu ili autopilot COM priključak i postaviti Brzina prijenosa, Klik Dodaj vezu.
- Ako je veza u redu, vaš MAVProxy ekran bi trebao izgledati ovako.
- Otvorite prozor MAVProxy terminala. Tip:
modul opterećenja ntrip
ntrip set caster 127.0.0.1
ntrip je postavio priključak 2101
ntrip postaviti mountpoint TEST
ntrip početak
- Nakon dovršetka prethodnog koraka, STRSVR bi trebao izgledati slično primjeru u nastavku, što pokazuje da je prijenos podataka u tijeku.
- GNSS prijemnik povezan s vašim autopilotom automatski će primiti RTCM poruke s vaše bazne stanice i ući RTK fix/float način rada.
Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.
