Kako poslati korekcije RTK bazne stanice u ArduPilot sa Mission Planner, QGroundControl i MAVProxy

Sadržaj

Ovaj vodič pokriva kako konfigurirati MissionPlanner i QGroundControl za slanje RTK korekcija autopilotu s bazne stanice. Upute su testirane s simpleRTK2B, simpleRTK2Blagan i simpleRTK3B GNSS prijemnici.

Ako radije koristite NTRIP uslugu umjesto vlastite bazne stanice, molimo slijedite Kako poslati NTRIP ispravke za ArduPilot s tutorijalom za MissionPlanner, QGroundControl i MAVProxy.

Potreban hardver

simpleRTK2B – Osnovni početni komplet
simpleRTK2B Naslov – Osnovni početni komplet
2x USB na USB-C kabel
Pixhawk set kablova
Holybro Pixhawk 6C (možete koristiti svoj preferirani autopilot)
PC ili laptop s internetskom vezom

Potreban softver

Mission Planner or QGroundControl
RTKlib strsvr (QGroundControl)
MAVProxy (QGroundControl)

Kako poslati RTK korekcije bazne stanice ArduPilotu pomoću Mission Planner ili QGroundControl

Konfigurirajte i spojite prijemnik bazne stanice

Za konfiguriranje GNSS prijemnika kao bazne stanice slijedite ArduSimple udžbenik Kako konfigurirati simpleRTK2B kao statička bazna stanica. Alternativno, ako pokrećete simpleRTK3B prijemnik slijedi tutorijal Kako konfigurirati simpleRTK3B Pro kao statička bazna stanica.

Konfigurirajte i povežite rover prijamnik

Za konfiguriranje prijemnika kao rover molim vas slijedite ovo ArduSimple udžbenikAlternativno, ako pokrećete simpleRTK3B Heading primatelj prati ovo udžbenik umjesto.

Spojite autopilota na računalo pomoću USB-C kabela ili radio telemetrijska veza.

Ručno pričvrstite konektore antene na prijemnike i pazite da antene postavite na mjesto s jasnim, nesmetanim pogledom na nebo.
Spojite prijemnik na autopilota i provjerite imate li GPS signal.

Slanje RTK korekcija sa zemaljske stanice pomoću prijemnika bazne stanice

Kontakt Mission Planner postupak je iznimno jednostavan, upute su iste za simpleRTK2B, simpleRTK2Blagan (u-blox ZED-F9P) I simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) prijemnici.

Otvorite MissionPlanner i povežite se sa svojim rover autopilot putem COM porta.
Idi na POSTAVLJANJE -> Dodatni hardver -> RTK/GPS Inject.
Odaberite COM port koji vaša GNSS bazna stanica koristi za spajanje na računalo i postavite odgovarajuću brzinu prijenosa (obično 115200). Pritisnite Connect.

Vratite se na glavni zaslon Mission PlannerNaći ćete i baznu stanicu i autopilota rover pozicije.
The rover ispravno prima RTCM korekcije koje dolaze s bazne stanice ako je Mission Planner GPS je u RTK plutajućem/fiksnom načinu rada.

QGroundControl automatski otkriva oba simpleRTK2B i simpleRTK3B daske (ne simpleRTK2Blite), povezan putem USB-a na isto računalo na kojem radi QGroundControl.

Automatski konfigurira prijamnik i započinje strujanje korekcija na GNSS prijamnik montiran na autopilotu.

Testirali smo automatsku konfiguraciju i ponašanje nije uvijek očekivano, pa ćemo u ovom vodiču pokazati alternativnu metodu koja također podržava simpleRTK2Blite prijemnike kao bazne stanice i radi 100% vremena.

Otvorite QGroundControl i pritisnite Postavke aplikacije u glavnom izborniku.

Idi na Općenito –> Automatsko povezivanje sa sljedećim uređajima –> Poništi odabir RTK GPS-a.

Pokrenite STRSVR aplikaciju. Izaberi (0) Unesite kao serijski port, kliknite gumb Opt….

Postaviti luka na COM port vaše bazne stanice GNSS prijemnika. Postavite Brzina prijenosa (bps) na brzinu prijenosa podataka GNSS prijemnika, kliknite OK.

odabrati (1) Izlaz kao NTRIP Caster, kliknite gumb Opt….

Postaviti luka, Na primjer 2101. Postavi Točka montiranja, Na primjer TESTMožeš otići ID korisnika i Lozinka ispraznite i kliknite OK.

trčanje MAVProxy i otići Veza –> Dodaj –> SerijskiOdaberite telemetrijsku vezu ili autopilota COM priključak i postaviti Brzina prijenosa, Klik Dodaj Link.

Ako je veza u redu, vaš MAVProxy ekran bi trebao izgledati ovako.

Otvorite prozor MAVProxy terminala. Tip:
modul opterećenja ntrip
ntrip set caster 127.0.0.1
ntrip je postavio priključak 2101
ntrip postaviti mountpoint TEST
ntrip početak