dostava 
i 
simpleRTK2B Fusion - Korisnički priručnik
Priprema:
Ovaj vodič za spajanje pretpostavlja da već znate simpleRTK2B Pro ploča i njezina sučelja, koja su opisana u simpleRTK2B Pro vodič za spajanje.
Uvod:
The ZED-F9R modul kombinira različite podatke senzora kako bi pružio vrlo precizno pozicioniranje gdje GNSS sama ne bi uspjela:
- GNSS mjerenja
- IMU podaci (akcelerometar+žiroskop)
- (Opcija) senzor kotača vozila ili softverske informacije o brzini
- Namjenski dinamički model
Ali nevjerojatna stvar kod F9R je da može zadržati centimetarsku preciznost ZED-F9P ne može: voziti ispod drveća, pored visokih zgrada ili čak u tunelima!
Da vidimo kako ovo možemo isprobati sa simpleRTK2B Fusion.
Vrste vozila:
Važno je to napomenuti ZED-F9R ne radi ni na jednom vozilu.
u-blox kaže da trenutna verzija F9R podržava samo:
- Vozila na asfaltnoj cesti u uvjetima ulične vožnje (poznata i kao automobili i kamioni, a ne izvan ceste).
- Robotske kosilice
- E-skutera
U praksi također radi i na drugim kopnenim vozilima, ali performanse nisu u skladu s podatkovnom tablicom.
Ono gdje definitivno ne radi je na letećim vozilima (dronovi) ili brodovima. Hodanje također neće uspjeti.
Vrste popravka i načini korištenja:
Uz tradicionalne 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, ZED-F9R ima 2 dodatne vrste popravka:
- DR+GNSS ili “fuzijski način rada”. Način u kojem želimo biti: i GNSS i IMU koriste se zajedno.
- DR ili “Dead Reckoning mode”. Modul je izgubio GNSS signale i oslanja se isključivo na IMU. Svakom dodatnom sekundom u ovoj vrsti popravka položaj će se samo pogoršavati i pogoršavati.
ZED-F9R ima mnogo novih konfiguracijskih parametara koji mogu učiniti neodoljivim za postavljanje. Iz tog razloga, u ovom vodiču za spajanje objasnit ćemo 2 različite vrste instalacije i 2 različite načini korištenja:
- Osnovni način rada: nećete dosegnuti vrijednosti podatkovne tablice, ali ćete uz minimalan trud vidjeti već nevjerojatne performanse. Trebate samo ovaj vodič za spajanje.
- Napredni način rada: pogledajte vrijednosti podatkovne tablice u svojim testovima. Morat ćete pročitati nekoliko stranica u-blox Priručnik za integraciju. Koristit ćemo pinove za "kotačić" i "smjer" modula.
Instalacija:
simpleRTK2B Fusion mora biti pričvršćen za vozilo, ne može se koristiti viseći na kabelu. To je zato što nam je potrebno IMU da podaci budu konzistentni.
Postoje opcije za montiranje ZED-F9R u različitoj orijentaciji, ali to zahtijeva dodatnu kalibraciju. Iz tog razloga preporučujemo da samo montirate ZED-F9R u zadanom smjeru.
Ako želite montirati ZED-F9R u drugoj orijentaciji također je moguće, ali je složenije. Možete pogledati odjeljke IMU-poravnanje montiranja i automatsko IMU-usklađivanje nosača u Priručniku za integraciju.
Da biste maksimalno iskoristili F9R, najlakše je postaviti RTK ploču i GNSS antenu što bliže jednu drugoj.
Način osnovne upotrebe:
Osnovna upotreba F9R je samo spajanje GNSS podataka i IMU podataka, ali ne koristi podatke o brzini iz vozila. Ovaj način rada ne zahtijeva korištenje WT ili DIR pinova, također ne zahtijeva slanje brzine na F9R. Performanse će biti nešto lošije od F9R podatkovne tablice, ali dovoljno dobre za mnoge slučajeve upotrebe.
Provjerite jesu li i GNSS antena i simpleRTK2B fiksiraju se na automobil i pokreću prijamnik.
Odaberite ispravan "Dinamički model" pod CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Autokuće
- Robotska kosilica
- E-Skuter
Omogućite sljedeće poruke koje će pružiti korisne informacije o:
- UBX-ESF-STATUS: IMU status kalibracije, želimo da sve bude u zelenoj boji.
- UBX-NAV-ATT: položaj vozila: kotrljanje, nagib, skretanje.
- UBX-NAV-PVT: fiksna vrsta i položaj.
U početku će se ponašati kao normalan ZED-F9P s 3D popravkom:
Ako unesete RTK korekcije, također ćete dobiti RTK FLOAT popravak i konačno RTK FIXED način rada.
Nakon nekoliko minuta vožnje senzori će se kalibrirati i konačno ćete vidjeti novi način fuzije (3D+DR)!
Kad smo u načinu rada fuzije, to nam također omogućuje novi slučaj upotrebe: možemo ući u kratke tunele i garaže i zadržati točnu poziciju. Isprobajte i provjerite kako F9R prelazi u "DR" vrstu popravka. Imajte na umu da će točnost u "DR" načinu biti sve gora i gora svake sekunde.
Način napredne upotrebe:
Napredno je podijeljeno u 2 dijela, konfiguraciju i integraciju za pružanje informacija o brzini F9R-u.
Napredna konfiguracija:
Koji točno položaj F9R ispisuje? Položaj antene, položaj IMU, ili još jedna točka? U našem prethodnom testu nismo marili za ovo.
Čim F9R prijeđe u način rada fuzije, prikazuje položaj F9R, a ne antene! Ako je GNSS antena postavljena na značajnoj udaljenosti od prijamnika, mogu se uvesti pomaci položaja koji mogu utjecati na točnost navigacijskog rješenja. Kako bi se kompenzirao pomak položaja, može se primijeniti napredna konfiguracija. Samo kontaktirajte nas za više informacija o naprednim konfiguracijama.
Pružanje informacija o brzini i smjeru:
Kako biste dobili najbolje od najboljih performansi, ZED-F9R želio bi dobiti neke dodatne informacije o vašem vozilu:
Informacije o brzini. Može se dostaviti u obliku UBX-ESF-MEAS poruke ili povezivanjem impulsa od 3.3 V na pin s oznakom "WT". Oblik ovog pulsa može se konfigurirati.
Informacije o smjeru. Može se dostaviti u obliku UBX-ESF-MEAS poruke, spajanjem signala od 3.3 V ili GND na pin s oznakom "DIR", koji pokazuje je li smjer vozila naprijed ili nazad. Polaritet se može konfigurirati.
Osobno smatramo da je korištenje softverskog sučelja mnogo jednostavnije, daje veću fleksibilnost, a analogni svijet senzora uvijek zahtijeva puno rješavanja problema.
(Dodatna značajka I) Povećanje brzine ažuriranja na 30 Hz:
ZED-F9R je malo čudan u pogledu brzine ažuriranja, ne možete jednostavno otići na UBX-CFG-RATE i povećati na 30Hz. Sve informacije možete pronaći u podatkovnoj tablici proizvoda, ali ako želite prijeći odmah na stvar, preuzmite naš ZED-F9R 30Hz konfiguracijska datoteka. Kliknite desnom tipkom miša i kliknite na "Spremi datoteku kao": simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Dodatna značajka II) Čitanje u sirovom obliku IMU podaci s ugrađenih senzora:
Podaci kalibriranog senzora IMU (akcelerometar + žiroskop) F9R dostupan je korisniku na 100Hz. Samo omogućite UBX-ESF-MEAS i pročitajte podatke!
Treba više? Morat ćete pročitati 🙂
Ne zaboravite da je ovo složen proizvod i zahtijevat će puno učenja. Dobar sljedeći korak je pročitati ovu vrlo dobru bilješku o prijavi u-blox oko ZED-F9P integracija: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
-
Prodaja!
Made in EuropeRTK2B BoardssimpleRTK2B Fusion
Od 279,00€ odaberite opcije Ovaj proizvod ima više varijanti. Opcije se mogu odabrati na stranici proizvoda
