dostava 
i 
simpleRTK2B Fusion - Korisnički priručnik
Priprema:
Ovaj vodič za spajanje pretpostavlja da već znate simpleRTK2B Pro ploča i njezina sučelja, koja su opisana u simpleRTK2B Pro vodič za spajanje.
Uvod:
Korištenje električnih romobila ističe ZED-F9R module combines different sensor data to provide high accurate positioning where GNSS sama ne bi uspjela:
- GNSS mjerenja
- IMU podaci (akcelerometar+žiroskop)
- (Opcija) senzor kotača vozila ili softverske informacije o brzini
- Namjenski dinamički model
Ali nevjerojatna stvar kod F9R je da može zadržati centimetarsku preciznost ZED-F9P ne može: voziti ispod drveća, pored visokih zgrada ili čak u tunelima!
Da vidimo kako ovo možemo isprobati sa simpleRTK2B Fusion.
Vrste vozila:
Važno je to napomenuti ZED-F9R doesn’t work on any vehicle.
u-blox says it says that current version of F9R only supports:
- Vozila na asfaltnoj cesti u uvjetima ulične vožnje (poznata i kao automobili i kamioni, a ne izvan ceste).
- Robotske kosilice
- E-skutera
U praksi također radi i na drugim kopnenim vozilima, ali performanse nisu u skladu s podatkovnom tablicom.
Ono gdje definitivno ne radi je na letećim vozilima (dronovi) ili brodovima. Hodanje također neće uspjeti.
Vrste popravka i načini korištenja:
In addition to the traditional 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, the ZED-F9R has 2 additional fix types:
- DR+GNSS ili “fuzijski način rada”. Način u kojem želimo biti: i GNSS i IMU koriste se zajedno.
- DR or “Dead Reckoning mode”. The module has lost GNSS signals and is relying solely on the IMU. Svakom dodatnom sekundom u ovoj vrsti popravka položaj će se samo pogoršavati i pogoršavati.
ZED-F9R has many new configuration parameters that can make it overwhelming to set up. For this reason, in this hookup guide we are going to explain 2 different installation types and 2 different načini korištenja:
- Osnovni način: nećete dosegnuti vrijednosti podatkovne tablice, ali s minimum truda vidjet ćete već nevjerojatnu izvedbu. Trebate samo ovaj vodič za spajanje.
- Advanced mode: get to see the datasheet values in your tests. You will have to read a few pages of the u-blox Integration Manual. We will use the “wheel tick” and “direction” pins of the module.
Instalacija:
simpleRTK2B Fusion mora biti pričvršćen za vozilo, ne može se koristiti viseći na kabelu. To je zato što nam je potrebno IMU da podaci budu konzistentni.
There are options to mount ZED-F9R in different orientation but this requires some extra calibration. For this reason we recommend to just mount the ZED-F9R in the default direction.
If you want to mount ZED-F9R in a different orientation it’s also possible, but it’s more complex. You can have a look at the sections IMU-poravnanje montiranja i automatsko IMU-usklađivanje nosača u Priručniku za integraciju.
Da biste maksimalno iskoristili F9R, najlakše je postaviti RTK ploču i GNSS antenu što bliže jednu drugoj.
Način osnovne upotrebe:
Osnovna upotreba F9R je samo spajanje GNSS podataka i IMU podataka, ali ne koristi podatke o brzini iz vozila. Ovaj način rada ne zahtijeva korištenje WT ili DIR pinova, također ne zahtijeva slanje brzine na F9R. Performanse će biti nešto lošije od F9R podatkovne tablice, ali dovoljno dobre za mnoge slučajeve upotrebe.
Provjerite jesu li i GNSS antena i simpleRTK2B fiksiraju se na automobil i pokreću prijamnik.
Odaberite ispravan "Dinamički model" pod CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Autokuće
- Robotska kosilica
- E-Skuter
Omogućite sljedeće poruke koje će pružiti korisne informacije o:
- UBX-ESF-STATUS: IMU status kalibracije, želimo da sve bude u zelenoj boji.
- UBX-NAV-ATT: položaj vozila: kotrljanje, nagib, skretanje.
- UBX-NAV-PVT: fiksna vrsta i položaj.
U početku će se ponašati kao normalan ZED-F9P s 3D popravkom:
Ako unesete RTK korekcije, dobit ćete i RTK FLOAT popravak i konačno RTK FIXED način rada.
Nakon nekoliko minuta vožnje senzori će se kalibrirati i konačno ćete vidjeti novi način fuzije (3D+DR)!
Kad smo u načinu rada fuzije, to nam također omogućuje novi slučaj upotrebe: možemo ući u kratke tunele i garaže i zadržati točnu poziciju. Isprobajte i provjerite kako F9R prelazi u "DR" vrstu popravka. Imajte na umu da će točnost u "DR" načinu biti sve gora i gora svake sekunde.
Način napredne upotrebe:
Napredno je podijeljeno u 2 dijela, konfiguraciju i integraciju za pružanje informacija o brzini F9R-u.
Napredna konfiguracija:
Koji točno položaj F9R ispisuje? Položaj antene, položaj IMU, ili još jedna točka? U našem prethodnom testu nismo marili za ovo.
Čim F9R prijeđe u način rada fuzije, prikazuje položaj F9R, a ne antene! Ako je GNSS antena postavljena na značajnoj udaljenosti od prijamnika, mogu se uvesti pomaci položaja koji mogu utjecati na točnost navigacijskog rješenja. Kako bi se kompenzirao pomak položaja, može se primijeniti napredna konfiguracija. Samo kontaktirajte nas za više informacija o naprednim konfiguracijama.
Pružanje informacija o brzini i smjeru:
In order to get the best of the best performance, ZED-F9R would like to receive some additional information from your vehicle:
Informacije o brzini. Može se dostaviti u obliku UBX-ESF-MEAS poruke ili povezivanjem impulsa od 3.3 V na pin s oznakom "WT". Oblik ovog pulsa može se konfigurirati.
Informacije o smjeru. Može se dostaviti u obliku UBX-ESF-MEAS poruke, spajanjem signala od 3.3 V ili GND na pin s oznakom "DIR", koji pokazuje je li smjer vozila naprijed ili nazad. Polaritet se može konfigurirati.
Osobno smatramo da je korištenje softverskog sučelja mnogo jednostavnije, daje veću fleksibilnost, a analogni svijet senzora uvijek zahtijeva puno rješavanja problema.
(Dodatna značajka I) Povećanje brzine ažuriranja na 30 Hz:
ZED-F9R is a bit peculiar regarding update rate, you can’t simply go to UBX-CFG-RATE and increase to 30Hz. You can find all info in the product datasheet, but if you prefer to go straight to the point, download our ZED-F9R 30Hz configuration file. Right click and click “Save File As”: simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Dodatna značajka II) Čitanje u sirovom obliku IMU podaci s ugrađenih senzora:
Podaci kalibriranog senzora IMU (akcelerometar + žiroskop) F9R dostupan je korisniku na 100Hz. Samo omogućite UBX-ESF-MEAS i pročitajte podatke!
Treba više? Morat ćete pročitati 🙂
Don’t forget this is a complex product and will require a lot of learning. A good next step is to read this very good application note from u-blox oko ZED-F9P integracija: ZED-F9R-GettingStarted_AppNote_UBX-22035176.pdf
-
RTK2B Boards
simpleRTK2B Fusion
Od 299,00€ odaberite opcije Ovaj proizvod ima više varijanti. Opcije se mogu odabrati na stranici proizvoda
