Kako postaviti simpleRTK3B Compass s Unicore UM982 u ArduPilotu za visokoprecizan GNSS kurs

2024-11-13

U ovom vodiču vodit ćemo vas kroz postavljanje simpleRTK3B Compass (pokreće Unicore UM982 RTK modul) za pružanje visoke preciznosti GNSSnaslov temeljen na vašem ArduPilot projektu.

Potreban hardver:

simpleRTK3B Compass
2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
2 × SMA antena RF produživač kabela (ovi predmeti su posebno potrebni za spiralnu antenu)
USB na USB-C kabel
USB na mikro-USB kabel
Pixhawk set kablova
Holybro Pixhawk4 (možete koristiti i željeni autopilot)
računalo ili prijenosno računalo

Potreban softver:

Mission Planner
Precizno (To je ZIP mapa. Lozinka za raspakiranje je 1234)

Važne stvari prije početka:

Ovaj vodič temelji se na simpleRTK3B Compass powered by Unicore UM980. Ako imate drugačiji hardver, možda ćete morati primijeniti neke promjene u ovom vodiču.
Pripremili smo i druge tutorijale za simpleRTK2B Komplet naslova (u-blox) I simpleRTK3B Heading oprema (Septentrio).
Potvrdili smo tutorial s Holybrom Pixhawk4
Potvrdili smo vodič s ovim verzijama firmvera:
- ArduRover 4.5.2
- ArduCopter 4.5.2
- ArduPlane 4.5.2

Kako postaviti i povezati UM982 RTK prijemnik s ArduPilotom?

Prvo, konfigurirajte simpleRTK3B Compass (UM982) prijemnik.

Spojite obje GNSS antene na svoj prijemnik. Provjerite imaju li antene dobar pogled na nebo radi testiranja funkcionalnosti. Ili nećete moći vidjeti satelitski prikaz i signal.
Povežite simpleRTK3B Compass na svoje računalo putem USB priključka označenog s POWER+GPS pomoću USB-C kabela.

Otvorite Uprecise. Odaberite COM port (Ako ne znate koji COM port provjerite u upravitelju uređaja na računalu). Pri brzini prijenosa odaberite 115200, tisak Connect.

Koristite sljedeće naredbe za prijenos NMEA poruke na COM1 za otklanjanje pogrešaka i slanje NMEA poruka na Pixhawk putem COM3 na 1HZ.
Ako je potrebna viša frekvencija, prilagodite naredbe (npr. postavite GNGGA COM1 0.1 za frekvenciju od 10 Hz).
GNGGA COM1 1
GNCSV COM1 1
GNCSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG

Na traci izbornika idite na Attitude, vidjet ćete vrijednost naslova prikazanu kao Azimuth.

Drugo, konfigurirajte ArduPilot.

Povežite svoj Pixhawk na svoje računalo pomoću USB na mikro-USB kabela.
Otvoren Mission Planner i povežite svoje Pixhawk na njega s COM portom s brzinom prijenosa podataka 115200.

Idi na CONFIG–>Full Parameter List. Budući da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, ovdje je popis svih parametara izmijenjenih u odnosu na zadanu konfiguraciju:

COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5

Write Params

Nakon spremanja svih parametara provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.

Treće, povežite RTK UM982 ploču za smjer s vašim autopilotom.

Koristite JST konektor na simpleRTK3B Compass i spojite ga na TELEM1 priključak.

Unicore rezultat smjera je kut od pravog sjevera do Osnovni glavne antene (označene kao GPS1 na uređaju) na podređenu antenu (označene kao GPS2) u smjeru kazaljke na satu. Kut nagiba odnosi se na kut automobila ili drona u odnosu na vodoravnu ravninu.
Osigurajte da su obje antene postavljene na potpuno otvorenom području s jasnim pogledom na nebo, bez prozora ili zgrada koje bi mogle ometati njen vidokrug.
Točnost smjera može se poboljšati povećanjem duljine osnovne linije (udaljenost između 2 antene). Općenito, minimalna udaljenost od 1 metra (duljina osnovne linije) potrebna je za postizanje zadovoljavajuće preciznosti ispod stupnja u neidealnim uvjetima.
U praksi to nije moguće za mnoga vozila ili dronove. Uz dobru instalaciju s 0.5 metara, možete dobiti pristojne rezultate. S 0.3 metra moguće je odrediti smjer, ali će njegov izlaz ponekad biti malo bučan. Ali moglo bi biti dovoljno dobro za neke primjene.

Napajanje autopilota. Otvoriti mission planner, tisak CTRL+F. Idi na MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. Vrijednost bi trebala odgovarati vrijednosti azimuta u UPrecise.

Vrijednost skretanja AHRS in Mission Planner polako će se sinkronizirati s vrijednostima GPS_RAW_INT Yaw i Azimuth u UPrecise. Ovaj proces može potrajati nekoliko minuta.

Imajte na umu da EKF uzima u obzir očitanja žiroskopa, pa ako rotirate autopilot bez okretanja cijelog okvira vozila (gdje su postavljene antene), smjer se može privremeno promijeniti. Međutim, nakon nekoliko sekundi ispravit će se i uskladiti sa smjerom izračunatim GNSS-om.
Za najbolje rezultate tijekom dinamičkog testiranja, osigurajte da oba Pixhawk a GNSS antene montirane su na isti uređaj ili površinu.

Kako bi se postigla preciznost pozicioniranja na razini centimetra, podaci o korekciji moraju se prenijeti na rover. Postoje dvije glavne metode za isporuku ovih ispravnih podataka:
- Korištenje internetske usluge ispravljanja (NTRIP): U ovoj metodi, rover prima ispravke u stvarnom vremenu putem NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol) protokol. Ova je metoda prikladna za područja s pouzdanim pristupom internetu i eliminira potrebu za postavljanjem fizičke bazne stanice.
  Za smjernice o integraciji NTRIP ispravke s ArduPilotom, možete pratiti ArduSimpletutorial o slanje NTRIP ispravci ArduPilota.
- Postavljanje bazne stanice: Ova metoda je korisna u područjima gdje nema pristupa internetu ili NTRIP mreža dostupna, ali zahtijeva dodatnu opremu i postavke. Možete se pozvati na ArduSimpletutorial o slanje korekcija RTK bazne stanice ArduPilotu za detaljne upute