dostava 
i 
Kako konfigurirati simpleRTK2B – Osnovni početni komplet (ZED-F9P modul) i spojite ga na Ardupilot kako biste dobili centimetar točnu GPS lokaciju
- 2024-08-06
Napravili smo ovaj vodič za osnovno postavljanje kada trebate spojiti svoj RTK prijemnik koji se napaja putem ZED-F9P modul za ArduPilot
Provest ćemo vas kroz korake potrebne za konfiguriranje vašeg prijamnika, osiguranje pravilne komunikacije između uređaja i povezivanje RTK korekcija kako biste osigurali točnost na razini centimetra za vaš Ardupilot projekt.
Potreban hardver:
- simpleRTK2B – Osnovni početni komplet
- USB na mikro-USB kabel
- Pixhawk set kablova
- Holybro Pixhawk 4 (možete koristiti i željeni autopilot)
- računalo ili prijenosno računalo
Potreban softver:
- Mission Planner
- u-center (za M8, M9, F9)
Kako se povezati simpleRTK2B s ArduPilotom?
Prvo, konfigurirajte simpleRTK2B prijemnik.
- Spojite prijemnik na računalo putem USB priključka označenog kao SNAGA+GPS s mikro-USB kabelom.
- trčanje u-center i spojite svoj prijemnik na u-center putem com porta.
- Provjerite ima li vaš RTK prijemnik firmware 1.13. Ako trebate upute za provjeru verzije firmvera vašeg prijamnika ili njegovo ažuriranje na verziju 1.13, posjetite naš stranicu konfiguracijske datoteke za detaljne upute.
Maximum frequency of Firmware 1.32 for your ZED-F9P prijemnik je 7Hz. Stoga preporučujemo korištenje firmvera 1.13 za brzinu ažuriranja od 10 Hz u ovom vodiču. - Idi na alat->Konfiguracija prijemnika…–>Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (desni klik i odabir save link as) koje smo pripremili za vas
Ova konfiguracijska datoteka će postaviti vaš prijemnik na izlaznu brzinu od 10 Hz i za prijenos UBX-PVT poruka autopilotu. - Kliknite Prijenos datoteke–>GNSS do prenesite konfiguraciju na svoj prijemnik.
- Na traci izbornika idite na Prijemnik–>Akcija–>Spremi konfiguraciju da biste spremili svoju konfiguraciju.
Drugo, konfigurirajte ArduPilot.
- Povežite svoj Pixhawk na svoje računalo pomoću USB na mikro-USB kabela.
- Provjerite jeste li već završili početno postavljanje vašeg autopilota. Možete provjeriti korisnički vodič ArduPilota da vidite kako to učiniti.
- Otvoren Mission Planner i povežite svoje Pixhawk na njega s COM priključkom.
- Idi na KONFIGURACIJA->Potpuni popis parametara.
S obzirom na to da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, u nastavku je popis svih parametara koji su izmijenjeni u usporedbi sa zadanom konfiguracijom:KOMPAS_UKLJUČEN,0
KOMPAS_UPOTREBA,0
KOMPAS_UPOTREBA2,0
KOMPAS_UPOTREBA3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Ova vrijednost mora sadržavati udaljenost u metrima između antena. Promijenite znak ako smjer ima pomak od 180 stupnjeva (ili zamijenite SMA konektore simpleRTK2B+naslov).
GPS_PRIMARNI,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,2
SERIJSKI1_BAUD,460
SERIJSKI1_OPCIJE,0
SERIJSKI1_PROTOKOL,5tisak Napiši parametre da biste spremili postavku.
- Nakon spremanja svih parametara, provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.
Treće, spojite prijemnik na autopilot.
- Spojite antenu na svoj prijemnik. Provjerite ima li vaša antena dobar pogled na nebo radi testiranja.
- Make sure you have the correct JST cable for Pixhawk 4.
- Koristite JST konektor na simpleRTK2B prijemnik i spojite ga na TELEM1 priključak.
- Uključite autopilota, vidjet ćete da je GPS2 povezan.
- In Mission Planner, možete provjeriti GPS podatke tako da odete na CTRL+F–>MAVlink inspektor–>GPS2_RAW.
Informacije o nadmorskoj visini, širini i dužini Mission Planner treba biti isti kao na u-center.
Na kraju se spojite na RTK ispravke.
- Bez korekcija RTK, simpleRTK2B prijemnik će imati točnost do 1.5 metara. Ako želite postići centimetarsku točnost lokacije, trebat će vam RTK korekcije za vaš prijamnik. RTK ispravke možete dobiti od lokala NTRIP servis ispravka ili iz vlastite RTK bazne stanice.
- Korištenje NTRIP usluge: If you have an internet connection in the area where you are going to operate, the simplest way to receive RTK corrections is through an NTRIP correction service because you don’t need any additional equipment. Check tutorial Kako poslati NTRIP corrections to ArduPilot. Slijedite korake 4-8.
- Postavljanje vlastite RTK bazne stanice: Ako se nalazite na mjestu bez pouzdanog pristupa internetu, možete postaviti vlastitu RTK baznu stanicu. To će zahtijevati dodatnu simpleRTK2B – Osnovni početni komplet za to. Bazna stanica će prenijeti RTK korekcije na ArduPilot, omogućujući vam da postignete točnost na razini centimetra čak iu udaljenim područjima. Provjerite tutorial Kako poslati korekcije RTK bazne stanice na ArduPilot. Slijedite korake 1-6.
- Za nekoliko sekundi, na Mission Planner promijenit ćete status GPS2 u rtk Float ili rtk Fixed
Sada možete uživati u svom ArduPilot projektu sa svojim visoko preciznim RTK prijemnikom!
Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.
