Prikupljanje podzemnih 360 slika biciklom uz RTK+IMU simpleRTK2B-F9R

Danas sa zadovoljstvom možemo podijeliti ovaj korisnički projekt koji koristi u-blox ZED-F9R: GNSS RTK i 6-os IMU spojeni zajedno kako bi se postigla centimetarska točnost na otvorenom, uz zadržavanje decimetarske točnosti unutar kratkih tunela i metarske točnosti u dužim tunelima.

Jim Gayes je Googleov pouzdani partner, snima Google Street View slike vanjskih prostora od 2016., a nedavno objavljuje slike i na Mapillary platformi za mapiranje. Trenutno je snimio fotografije u 8 zemalja diljem Europe.

Uspješno snimanje slika Street Viewa zahtijeva dobru kameru od 360 stupnjeva u kombinaciji s dobrim GNSS hardverom za precizno pozicioniranje slike.

Dok je nedavno radio sa Sustrans, dobrotvorne organizacije odgovorne za nacionalnu biciklističku mrežu Ujedinjenog Kraljevstva, Jim je prepoznao veliku vjerojatnost gubitka GNSS signala prilikom vožnje biciklom na mnogim njihovim rutama. Mnoge Sustrans rute prolaze kroz izazovna okruženja za prijem GNSS signala, često prateći napuštene željezničke pruge, koje su pokrivene gustim krošnjama drveća i prolaze ispod mnogih niskih i širokih mostova. Nekoliko ruta također ima dodatni izazov tunela.

Svi gore navedeni uvjeti okoline mogu rezultirati neuspješnim snimanjem slike jer se ne može georeferencirati. Većina kamera spremnih za Street View ima ugrađeni GNSS hardver koji zadovoljava Googleovu hardversku specifikaciju, ali je ograničene pouzdanosti u izazovnim okruženjima prijema GNSS signala.

Jimovo rješenje bilo je upariti svoje Labpano Pilot One 360° kamera s ArduSimple simpleRTK2B-F9R modul. The IMU i Fusion obrada rješava ovaj izazov jer može imati relativno točnu lokaciju izračunatu od strane IMU kada se izgube svi GNSS signali.

Ovdje možete vidjeti kako podzemna lokacija funkcionira dok snimate kamerom dugačak tunel snimljen za Mapillery. Ovo je tunel Combe Down, blizu Batha u Velikoj Britaniji. To je najduži biciklistički tunel u Europi, dug 1672 m. Samo kliknite "Reproduciraj" na vrhu prozora. Slike su vrlo tamne jer je ovo bio samo test bez dodatnog osvjetljenja, ali dobro predstavljaju koncept podzemne lokacije.

U manje ekstremnim svakodnevnim uvjetima, IMU ispunit će se kada se GNSS signal izgubi na nekoliko sekundi prilikom prolaska ispod mostova ili dijelova gustih krošnji drveća. Sve vodi do uspješnog snimanja slike i preciznog postavljanja slike na karti.

Ako želite izgraditi ono što je Jim napravio, ovo su minimalne stavke koje će vam trebati: