dostava 
i 
Kako konfigurirati tropojasni Septentrio GNSS prijemnik i spojite ga na ArduPilot
- 2021-10-22
U ovom vodiču vodit ćemo vas kroz korake kako postići visoku preciznost GNSS na temelju naslova na vaš ArduPilot projekt s simpleRTK3B Heading prijemnik, napaja Septentrio Mosaic-H.
Potreban hardver:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA antena RF produživač kabela (ovi predmeti su posebno potrebni za spiralnu antenu)
- USB na USB-C kabel
- USB na mikro-USB kabel
- Pixhawk set kablova
- Holybro Pixhawk4 (možete koristiti i željeni autopilot)
- računalo ili prijenosno računalo
Potreban softver:
Važne stvari prije početka:
- Ovaj vodič temelji se na simpleRTK3B Heading, ako imate drugačiji hardver, možda ćete morati primijeniti neke promjene u ovom vodiču.
Pripremili smo još jedan tutorial za simpleRTK2B Komplet naslova. - Potvrđivali smo vodič s ovim autopilotima:
- Holybro Pixhawk4
- mRo Pixhawk Kontrolor leta (aka Pixhawk 1)
- Potvrdili smo vodič s ovim verzijama firmvera:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
Kako se povezati simpleRTK3B Heading RTK prijemnik na ArduPilot?
Prvo, konfigurirajte simpleRTK3B Heading RTK prijemnik.
- Povežite simpleRTK3B Heading na svoje računalo putem USB priključka označenog s SNAGA+GPS pomoću USB-C kabela.
- Otvorite preglednik i upišite 192.168.3.1 otvoriti Septentrio web sučelje.
- Na traci izbornika idite na NMEA/SBC Out–>Novi NMEA tok–>Serijski port (Dalje)–>COM3 (Dalje)–>Interval (100msec), Izaberi GGA, RMC, HDT. Kliknite završiti.
- Kliknite Ok. U donjem desnom kutu vašeg preglednika pojavit će se skočni prozor. Klik UŠTEDI konfiguracija.
- Spojite obje GNSS antene na svoj prijemnik. Pobrinite se da imaju dobar pogled na nebo.
- Idi na GNSS–>Stav.
Postavi Attitude Offset–> Vrijednost pomaka smjera kako bi konfiguracija vaše antene odgovarala vašoj platformi.
To znači da biste trebali prilagoditi vrijednost dok se prijavljena vrijednost smjera ne podudara sa smjerom vašeg vozila (odmak smjera obično će biti 0, 90, 180 ili 270 stupnjeva, osim ako nemate rijetku antenu).
Kliknite Ok i kliknite na UŠTEDI gumb u donjem desnom kutu prozora.
Drugo, konfigurirajte ArduPilot.
- Povežite svoj Pixhawk na svoje računalo pomoću USB na mikro-USB kabela.
- Otvoren Mission Planner i povežite svoje Pixhawk na njega s COM priključkom.
- Idi na KONFIG–>Potpuni popis parametara.
Budući da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, ovdje je popis svih parametara izmijenjenih u odnosu na zadanu konfiguraciju:KOMPAS_UKLJUČEN,0
KOMPAS_UPOTREBA,0
KOMPAS_UPOTREBA2,0
KOMPAS_UPOTREBA3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,16
SERIJSKI1_BAUD,115
SERIJSKI1_PROTOKOL,5tisak Napiši parametre da biste spremili postavku.
- Nakon spremanja svih parametara provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.
Treće, povežite komplet za smjer s autopilotom.
- Koristite JST konektor na simpleRTK3B Heading i spojite ga na TELEM1 priključak.
- Napajanje autopilota. Pričekajte nekoliko sekundi i provjerite uključenu vrijednost smjera AHRS Mission Planner, trebao bi odgovarati smjeru između vaših antena.
- Kao dodatnu provjeru radi li, vrijednost naslova AHRS-a trebala bi biti ista kao i ona u CTRL+F–>MAVlink inspektor–>GPS_RAW_INT–>skretanje sa pravca.
- Imajte na umu da će EKF uzeti u obzir očitanja žiroskopa, pa ako okrenete autopilot bez okretanja cijelog okvira vozila na kojem su postavljene antene, smjer će se promijeniti, iako će se nakon nekoliko sekundi vratiti na GNSS izračunati smjer.
Ako želite raditi ovaj vodič, imamo sve proizvode na zalihama i spremne za slanje:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × SMA antena RF produživač kabela (ovi predmeti su posebno potrebni za spiralnu antenu)
- USB na USB-C kabel
- USB na mikro-USB kabel
- Pixhawk set kablova
Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.
