dostava 
i 
Kako konfigurirati simpleRTK2B Naslov – Basic Starter Kit i spojite ga na ArduPilot
- 2021-03-04
Gledajući službeni Ardupilot forum otkrili smo da mnogi korisnici imaju problema s konfiguracijom simpleRTK2B Kreću s njihovim ArduPilotom. Nakon nekoliko testiranja pripremili smo ovaj vodič kako bismo olakšali proces.
U slučaju da imate simpleRTK3B Heading, pripremili smo tutorial Kako konfigurirati tropojasni Septentrio GNSS prijemnik i spojite ga na ArduPilot.
Ako planirate slati RTK korekcije sa svoje zemaljske kontrolne stanice na svoju simpleRTK2B Komplet naslova, pogledajte ArduSimple udžbenik Kako se povezati simpleRTK2B Idemo prema ArduPilotu s vanjskim RTK ispravcima.
Potreban hardver:
- simpleRTK2B Naslov – Osnovni početni komplet
- USB na mikro-USB kabel
- Pixhawk set kablova
- Holybro Pixhawk 4 (you can also use your preferred autopilot)
- računalo ili prijenosno računalo
Potreban softver:
- Mission Planner
- u-center ( za M8, M9, F9)
Važne stvari prije početka:
- Ovaj vodič temelji se na simpleRTK2B Rubrika Osnovni početni komplet, ako imate drugačiji hardver, možda ćete morati primijeniti neke promjene u ovom vodiču.
Pripremili smo još jedan tutorial za simpleRTK3B Heading. - Potvrđivali smo vodič s ovim autopilotima:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Flight Controller (aka Pixhawk 1)
- Potvrdili smo vodič s ovim verzijama firmvera:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- u simpleRTK2B+naslov Osnovni početni komplet:
- simpleRTK2B (velika ploča) djeluje kao a rover u konfiguraciji pokretne baze
- simpleRTK2Blite (mala ploča) služi kao baza u konfiguraciji pokretne baze
- Ovaj vodič radi na firmveru 1.13 of ZED-F9P.
Kako konfigurirati simpleRTK2B Idete s ArduPilotom?
Prvo, konfigurirajte simpleRTK2B Budget prijemnik (aka velika ploča).
- Spojite veliku ploču na svoje računalo putem USB priključka označenog kao SNAGA+GPS s mikro-USB kabelom.
- trčanje u-center i spojite svoj prijemnik na u-center putem com porta.
- Velika ploča djeluje kao rover u konfiguraciji pokretne baze.
Idi na alat->Konfiguracija prijemnika…–>Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (desni klik i odaberite spremi vezu kao).
Konfiguracijske datoteke za GNSS prijemnike postavit će ih na izlaznu brzinu od 10 Hz, s UBX-RELPOSNED i UBX-PVT poslanim autopilotu.
- Kliknite Prijenos datoteke–>GNSS.
- Na traci izbornika idite na Prijemnik–>Akcija–>Spremi konfiguraciju da biste spremili svoju konfiguraciju.
Drugo, konfigurirajte simpleRTK2B Lite prijemnik (aka mala ploča).
- Pobrinite simpleRTK2B Lite ploča je montirana na vrhu simpleRTK2B zajednica.
- Povežite simpleRTK2B Lite na svoje računalo putem USB priključka označenog kao NAPAJANJE+XBEE s mikro-USB kabelom.
- trčanje u-center i spojite svoj prijemnik putem COM porta.
- Idi na Alati–>Konfiguracija prijemnika…–>Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (desni klik i odaberite spremi vezu kao).
Kliknite Prijenos datoteke–>GNSS.Imajte na umu da ćete, ovisno o vašoj prethodnoj konfiguraciji, možda morati dvaput prenijeti konfiguracijsku datoteku jer postoji promjena brzine prijenosa podataka u sredini konfiguracijske datoteke.
- Na traci izbornika idite na Prijemnik–>Radnja–>Spremi Config da biste spremili svoju konfiguraciju.
Treće, učitajte ArduPilot konfiguracijsku datoteku.
- Povežite svoj Pixhawk to your computer using a USB to micro-USB cable.
- Otvoren Mission Planner i povežite svoje Pixhawk to it with COM port.
- Idi na KONFIGURACIJA->Potpuni popis parametara.
S obzirom da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, u nastavku je popis svih parametara koji su izmijenjeni u usporedbi sa zadanom konfiguracijom:
- Idi na KONFIGURACIJA->Potpuni popis parametara.
KOMPAS_UKLJUČEN,0
KOMPAS_UPOTREBA,0
KOMPAS_UPOTREBA2,0
KOMPAS_UPOTREBA3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Ova vrijednost mora sadržavati udaljenost u metrima između antena. Promijenite znak ako smjer ima pomak od 180 stupnjeva (ili zamijenite SMA konektore simpleRTK2B+naslov).
GPS_PRIMARNI,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_TYPE,0
GPS_TYPE2,18
SERIJSKI1_BAUD,460
SERIJSKI1_OPCIJE,0
SERIJSKI1_PROTOKOL,5
tisak Napiši parametre da biste spremili postavku.
- Nakon spremanja svih parametara, provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.
Na kraju, povežite komplet za smjer s autopilotom.
- Provjerite jeste li već završili početno postavljanje vašeg autopilota. Možete provjeriti korisnički vodič ArduPilota da vidite kako to učiniti.
- Koristite JST konektor na simpleRTK2B (velika ploča) i spojite ga na TELEM1 priključak.
- Spojite antene na vaš prijemnik. Provjerite jesu li vaše antene potpuno na otvorenom.
Imajte na umu da ako:- Vrsta popravka nije RTK fix
- Udaljenost antene nije unutar 20% od parametra GPS1_POS_X
- Položaj autopilota ne odgovara visinskoj razlici antene
- Uključite autopilot i pričekajte nekoliko sekundi. Provjerite vrijednost naslova AHRS na Mission Planner, trebao bi odgovarati smjeru između vaših antena.
Također možete provjeriti vrijednost smjera svojih antena pomoću u-center slijedeći Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>NAV–>RELPOSNED u softveru.
- Za dodatnu provjeru, provjerite odgovara li vrijednost naslova u AHRS-u onoj u CTRL+F–>MAVlink inspektor–>GPS2_RAW–>skretanje.
- Čestitamo! Sada možete koristiti svoj Heading Kit na svom ArduPilotu.
Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.
