Ažuriranje (19.): Imamo dosta zaliha svih naših proizvoda, pronađite nas i ovdje i    Kupi

Kako se povezati simpleRTK2B Idete li na ArduPilot s vanjskim RTK korekcijama?

Ovaj vodič je koristan za vas ako želite koristiti simpleRTK2B Komplet smjera s vanjskim RTK korekcijama poslanim putem MissionPlannera ili QGroundControla.

Potreban hardver:

Potreban softver:

Važne stvari prije početka:

  • Ovaj vodič temelji se na simpleRTK2B Naslov – Osnovni početni komplet, ako imate drugačiji hardver, možda ćete morati primijeniti neke promjene u ovom vodiču.
    Pripremili smo još jedan tutorial za simpleRTK3B Heading.
  • Potvrđivali smo vodič s ovim autopilotom:
    • Holybro Pixhawk4
  • Potvrdili smo vodič s ovom verzijom firmvera:
    • ArduCopter 4.1.5
  • ArduPilot programeri uveli su restriktivne uvjete kako bi vaš autopilot mogao koristiti smjer temeljen na GNSS-u, evo nekoliko njih:
    • Treba ti dobro RTK fix stoga je obavezno postaviti obje antene na dobro mjesto (vani, bez drveća, bez visokih zgrada).
      Ako pokušate slijediti ovaj vodič u svojoj kući s antenama blizu prozora, neće raditi.
    • Postavite obje antene jednu od druge (udaljenost između antena mora biti >30cm i <5m).
      Ako postavite antene jednu pored druge, neće raditi.
      Postavite antene u os X vašeg rover (smjer naprijed). Ovo možete kasnije promijeniti.
    • Postavite obje antene u ravninu paralelnu s ravninom vašeg autopilota (tj. ako je vaš autopilot vodoravan, postavite obje antene na istu visinu iznad tla).
      Ako antene nisu postavljene na istoj visini u odnosu na vašu ravninu/rover/copter morat ćete postaviti parametar GPS_POS1_Z, inače neće raditi
  • Nemojte još spajati GNSS prijamnike s autopilotom, mi ćemo sve samostalno konfigurirati i naknadno spojiti

Kako konfigurirati svoj simpleRTK2B kit smjera za povezivanje s ArduPilotom i primanje vanjskih RTK korekcija?

u simpleRTK2B+naslov Osnovni početni komplet:
  • simpleRTK2B (velika ploča) služi kao baza u konfiguraciji pokretne baze
  • simpleRTK2Blite (mala ploča) djeluje kao a rover u konfiguraciji pokretne baze
  • Konfiguracijska datoteka radi na firmveru 1.13 of ZED-F9P.

Prvo, konfigurirajte simpleRTK2B prijemnik (aka velika ploča).

  1. Povežite simpleRTK2B na svoje računalo putem označenog USB priključka POWER+GPS.
  1. trčanje u-center i spojite svoj prijemnik putem COM porta.
  2. Idi na Alati –> Konfiguracija prijemnika …. Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
    Kliknite Prijenos datoteke–>GNSS.
  1. Idi na Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>CFG–>CFG. Odabrati Spremi trenutnu konfiguraciju i kliknite Poslati.

Drugo, konfigurirajte simpleRTK2B Lite prijemnik (aka mala ploča).

  1. Pobrinite simpleRTK2B Lite ploča je montirana na vrhu simpleRTK2B zajednica.
  1. Spojite ploču na računalo putem USB-a označenog kao NAPAJANJE+XBEE. Ovaj USB priključak omogućit će vam komunikaciju s simpleRTK2B Lite ploču preko svog UART1.
  1. trčanje u-center i spojite svoj prijemnik putem COM porta.
  2. Idi na Alati –> Konfiguracija prijemnika ….Odaberite konfiguracijsku datoteku  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Kliknite Prijenos datoteke –> GNSS
    Imajte na umu da ćete, ovisno o vašoj prethodnoj konfiguraciji, možda morati dvaput prenijeti konfiguracijsku datoteku jer postoji promjena brzine prijenosa podataka u sredini konfiguracijske datoteke.
  1. Idi na Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>CFG–>CFG. odabrati Spremi trenutnu konfiguraciju i kliknite Poslati.

Treće, učitajte ArduPilot konfiguracijsku datoteku.

  1. Povežite svoj Pixhawk s računalom pomoću USB na mikro-USB kabela.
  2. Otvoren Mission Planner i spojite svoj Pixhawk na njega pomoću COM priključka.
  1. Idi na KONFIGURACIJA->Potpuni popis parametara.
    S obzirom da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, u nastavku je popis svih parametara koji su izmijenjeni u usporedbi sa zadanom konfiguracijom:

    KOMPAS_UKLJUČEN,0
    KOMPAS_UPOTREBA,0
    KOMPAS_UPOTREBA2,0
    KOMPAS_UPOTREBA3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_YAW,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X, -1.25 *Ova vrijednost mora sadržavati udaljenost u metrima između antena. Promijenite znak ako smjer ima pomak od 180 stupnjeva (ili zamijenite SMA konektore simpleRTK2B+naslov).
    GPS_PRIMARNI,1
    GPS_RATE_MS, 200
    GPS_RATE_MS2, 200
    GPS_TYPE,17
    GPS_TYPE2,18
    SERIJSKI1_BAUD,460
    SERIJSKI1_OPCIJE,0
    SERIJSKI1_PROTOKOL,5
    SERIJSKI2_BAUD,460
    SERIJSKI2_OPCIJE,0
    SERIJSKI2_PROTOKOL,5

    tisak Napiši parametre da biste spremili postavku.

  1. Nakon spremanja svih parametara, provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.

Na kraju, povežite komplet za smjer s autopilotom.

  1. Provjerite jeste li već završili početno postavljanje vašeg autopilota. Možete provjeriti korisnički vodič ArduPilota da vidite kako to učiniti.
  2. Koristite JST konektor na simpleRTK2B (velika ploča) i spojite ga na TELEM1 priključak.
    Koristite JST konektor na simpleRTK2B Lite (mala pločica) i spojite je na TELEM2 priključak.
    Povežite svoju veliku ploču s računalom pomoću USB priključka označenog s POWER+GPS.
  3. Spojite antene na vaš prijemnik. Provjerite jesu li vaše antene potpuno na otvorenom, ispunjavaju li zahtjeve ArduPilota kao što smo spomenuli na početku.
  1. Uključite autopilot i pričekajte nekoliko sekundi. Provjerite vrijednost naslova AHRS na Mission Planner, trebao bi odgovarati smjeru između vaših antena.
    Također možete provjeriti vrijednost smjera svojih antena pomoću u-center slijedeći Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>NAV–>RELPOSNED u softveru.
  1. Za dodatnu provjeru, provjerite odgovara li vrijednost naslova u AHRS-u onoj u CTRL+F–>MAVlink inspektor–>GPS2_RAW–>skretanje.
  1. Sada možete poslati RTK korekcije sa svoje zemaljske kontrolne stanice na svoj autopilot, ovi vodiči vam mogu pomoći:

Ponovno zapamtite da skretanje temeljeno na GNSS-u možda neće ispravno funkcionirati ako:

  • Vrsta popravka nije RTK fix
  • Udaljenost antene nije unutar 20% od parametra GPS1_POS_X
  • Položaj autopilota ne odgovara visinskoj razlici antene
Ako želite pratiti ovaj vodič, imamo sve potrebni proizvodi na skladištu i spremni za isporuku:

Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.

Imate pitanja ili zahtjeva?
Kontaktirajte nas! Odgovaramo <24 sata!

Ikona
Kontakt ArduSimple
Blizu

Želite saznati više o GPS/RTK?

1. Naš inženjerski tim će vas kontaktirati kako bismo riješili sva pitanja
2. Obavještavat ćemo vas o promocijama i novim izdanjima proizvoda
3. Javit ćemo vam se samo kada budemo imali važne vijesti, nećemo spamati vašu e-poštu