dostava 
i 
Kako se povezati simpleRTK2B Idete li na ArduPilot s vanjskim RTK korekcijama?
Ovaj vodič je koristan za vas ako želite koristiti simpleRTK2B Komplet smjera s vanjskim RTK korekcijama poslanim putem MissionPlannera ili QGroundControla.
Potreban hardver:
- simpleRTK2B Naslov – Osnovni početni komplet
- USB na mikro-USB kabel
- Pixhawk set kablova
- Holybro Pixhawk4 (možete koristiti željeni autopilot)
- računalo ili prijenosno računalo
Potreban softver:
- Mission Planner
- u-center ( za M8, M9, F9)
Važne stvari prije početka:
- Ovaj vodič temelji se na simpleRTK2B Naslov – Osnovni početni komplet, ako imate drugačiji hardver, možda ćete morati primijeniti neke promjene u ovom vodiču.
Pripremili smo još jedan tutorial za simpleRTK3B Heading. - Potvrđivali smo vodič s ovim autopilotom:
- Holybro Pixhawk4
- Potvrdili smo vodič s ovom verzijom firmvera:
- ArduCopter 4.1.5
- ArduPilot programeri uveli su restriktivne uvjete za korištenje vašeg autopilota GNSS na temelju naslova, evo nekoliko njih:
- Treba ti dobro RTK fix stoga je obavezno postaviti obje antene na dobro mjesto (vani, bez drveća, bez visokih zgrada).
Ako pokušate slijediti ovaj vodič u svojoj kući s antenama blizu prozora, neće raditi. - Postavite obje antene jednu od druge (udaljenost između antena mora biti >30cm i <5m).
Ako postavite antene jednu pored druge, neće raditi.
Postavite antene u os X vašeg rover (smjer naprijed). Ovo možete kasnije promijeniti. - Postavite obje antene u ravninu paralelnu s ravninom vašeg autopilota (tj. ako je vaš autopilot vodoravan, postavite obje antene na istu visinu iznad tla).
Ako antene nisu postavljene na istoj visini u odnosu na vašu ravninu/rover/copter morat ćete postaviti parametar GPS_POS1_Z, inače neće raditi
- Treba ti dobro RTK fix stoga je obavezno postaviti obje antene na dobro mjesto (vani, bez drveća, bez visokih zgrada).
- Nemojte još spajati GNSS prijamnike s autopilotom, mi ćemo sve samostalno konfigurirati i naknadno spojiti
Kako konfigurirati svoj simpleRTK2B kit smjera za povezivanje s ArduPilotom i primanje vanjskih RTK korekcija?
u simpleRTK2B+naslov Osnovni početni komplet:
- simpleRTK2B (velika ploča) služi kao baza u konfiguraciji pokretne baze
- simpleRTK2Blite (mala ploča) djeluje kao a rover u konfiguraciji pokretne baze
- Konfiguracijska datoteka radi na firmveru 1.13 of ZED-F9P.
Prvo, konfigurirajte simpleRTK2B prijemnik (aka velika ploča).
- Povežite simpleRTK2B na svoje računalo putem označenog USB priključka POWER+GPS.
- trčanje u-center i spojite svoj prijemnik putem COM porta.
- Idi na Alati –> Konfiguracija prijemnika …. Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Kliknite Prijenos datoteke–>GNSS.
- Idi na Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>CFG–>CFG. Odabrati Spremi trenutnu konfiguraciju i kliknite Poslati.
Drugo, konfigurirajte simpleRTK2B Lite prijemnik (aka mala ploča).
- Pobrinite simpleRTK2B Lite ploča je montirana na vrhu simpleRTK2B zajednica.
- Spojite ploču na računalo putem USB-a označenog kao NAPAJANJE+XBEE. Ovaj USB priključak omogućit će vam komunikaciju s simpleRTK2B Lite ploču preko svog UART1.
- trčanje u-center i spojite svoj prijemnik putem COM porta.
- Idi na Alati –> Konfiguracija prijemnika ….Odaberite konfiguracijsku datoteku simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Kliknite Prijenos datoteke –> GNSS
Imajte na umu da ćete, ovisno o vašoj prethodnoj konfiguraciji, možda morati dvaput prenijeti konfiguracijsku datoteku jer postoji promjena brzine prijenosa podataka u sredini konfiguracijske datoteke.
- Idi na Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>CFG–>CFG. odabrati Spremi trenutnu konfiguraciju i kliknite Poslati.
Treće, učitajte ArduPilot konfiguracijsku datoteku.
- Povežite svoj Pixhawk na svoje računalo pomoću USB na mikro-USB kabela.
- Otvoren Mission Planner i povežite svoje Pixhawk na njega s COM priključkom.
- Idi na KONFIGURACIJA->Potpuni popis parametara.
S obzirom da se verzije firmvera mogu razlikovati od vaših, u nastavku je popis svih parametara koji su izmijenjeni u usporedbi sa zadanom konfiguracijom:KOMPAS_UKLJUČEN,0
KOMPAS_UPOTREBA,0
KOMPAS_UPOTREBA2,0
KOMPAS_UPOTREBA3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X, -1.25 *Ova vrijednost mora sadržavati udaljenost u metrima između antena. Promijenite znak ako smjer ima pomak od 180 stupnjeva (ili zamijenite SMA konektore simpleRTK2B+naslov).
GPS_PRIMARNI,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_TYPE,17
GPS_TYPE2,18
SERIJSKI1_BAUD,460
SERIJSKI1_OPCIJE,0
SERIJSKI1_PROTOKOL,5
SERIJSKI2_BAUD,460
SERIJSKI2_OPCIJE,0
SERIJSKI2_PROTOKOL,5tisak Napiši parametre da biste spremili postavku.
- Nakon spremanja svih parametara, provjerite jeste li isključili napajanje autopilota odspajanjem USB kabela kako biste resetirali autopilot.
Na kraju, povežite komplet za smjer s autopilotom.
- Provjerite jeste li već završili početno postavljanje vašeg autopilota. Možete provjeriti korisnički vodič ArduPilota da vidite kako to učiniti.
- Koristite JST konektor na simpleRTK2B (velika ploča) i spojite ga na TELEM1 priključak.
Koristite JST konektor na simpleRTK2B Lite (mala pločica) i spojite je na TELEM2 priključak.
Povežite svoju veliku ploču s računalom pomoću USB priključka označenog s POWER+GPS. - Spojite antene na vaš prijemnik. Provjerite jesu li vaše antene potpuno na otvorenom, ispunjavaju li zahtjeve ArduPilota kao što smo spomenuli na početku.
- Uključite autopilot i pričekajte nekoliko sekundi. Provjerite vrijednost naslova AHRS na Mission Planner, trebao bi odgovarati smjeru između vaših antena.
Također možete provjeriti vrijednost smjera svojih antena pomoću u-center slijedeći Pogled–>Poruke Prikaz–>UBX–>NAV–>RELPOSNED u softveru.
- Za dodatnu provjeru, provjerite odgovara li vrijednost naslova u AHRS-u onoj u CTRL+F–>MAVlink inspektor–>GPS2_RAW–>skretanje.
- Sada možete poslati RTK korekcije sa svoje zemaljske kontrolne stanice na svoj autopilot, ovi vodiči vam mogu pomoći:
Ponovno zapamtite da skretanje temeljeno na GNSS-u možda neće ispravno funkcionirati ako:
- Vrsta popravka nije RTK fix
- Udaljenost antene nije unutar 20% od parametra GPS1_POS_X
- Položaj autopilota ne odgovara visinskoj razlici antene
Ako vam se svidio ovaj sadržaj, možete nas pratiti na X / Twitter, YouTube, Facebook or LinkedIn da biste bili u tijeku s ovakvim sadržajem.
